激光焊虚焊检测设备都有哪些啊？求大佬讲讲

我们厂最近上了几条激光焊的产线，主要焊车身一些小件，焊完之后老是担心有虚焊，以前用的三坐标抽检太慢了，想问问现在市面上检测虚焊的设备都有哪几种？在线的和离线的都说说，性价比高的有哪些？

另外想了解下大家厂里激光焊虚焊率一般控制在多少算正常？我们现在大概有3%左右，感觉有点高。